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Quadrocopter

Der Quadrocopter ist ein Modellhubschrauber mit 4 Rotoren, nicht unähnlich den als X-UFO vermarkteten Modellfluggeräten. Anders als diese, welche mithilfe eines Kreisels mechanisch stabilisiert werden, wird unser Quadrocopter elektronisch stabilisiert. Diese Steuerung wurde von mir und meinem Kommilitonen Thomas Janson im Rahmen eines Praktikums zum Thema eingebette Systeme entwickelt.

Die elektronische Stabilisierung beruht auf den Werten zweier Lage und dreier Drehsensoren. Zur Steuerung wird eine handelsübliche Modellflugfernsteuerung verwendet. Die Senor- und Steuerdaten werden mit einem teils in C, teils in Assembler geschriebenen Programm auf einem PIC18 verarbeitet. Über den PIC18 wird eine mithilfe eines Xilinx-Chips implementiertes PWM-Modul gesteuert über welches die Motoren versorgt werden.

In der Quadrocopter-Gallerie befinden sich mehrere Bilder des Quadrokopters. Unterhalb dieses Textes befinden sich auch noch ein paar Flugvideos. Wer mehr Informationen such kann diese auf der Webseite des Praktikums unter http://www.kip.uni-heidelberg.de/~abel/projekte/XUFO/index.php finden.

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